De manipulator bestaat voornamelijk uit bedieningsorgaan, stuurmechanisme en bedieningsorgaan.De hand wordt gebruikt om de onderdelen van het werkstuk (of gereedschap) vast te houden, overeenkomstig de vorm, grootte, gewicht, materialen en werkomstandigheden, en er zijn verschillende structurele vormen, zoals het houderstype, het houderstype en het adsorptietype.

De manipulator functie introductie 1, de resolutie, in de manipulator functie, de precisie is vaak gemakkelijk te verwarren met de resolutie, de positie herhalen precisie.De resolutie van de manipulator wordt bepaald door de systeemontwerpparameters en wordt beïnvloed door de prestaties van de positiefeedback-detectieafdeling.Tegelijkertijd is de resolutie verdeeld in resolutie over programmering en controle.Programmering resolutie verwijst naar het programma kan worden ingesteld in de kleinste afstandseenheden, ook bekend als de basis resolutie.Bijvoorbeeld, wanneer de motor roteert 0.1 en het robotpols punt (de punt van de arm) een rechte lijn afstand van 0.01 mm beweegt, is de referentieresolutie 0.01 mm.De regelresolutie is de minimale verplaatsing die kan worden gedetecteerd door de positiefeedback lus.Bijvoorbeeld: Als de 1,000-puls-per-cyclus incrementele optische schijf is coaxiaal geïnstalleerd met de motor, de motor geeft één puls per 0.36 rpm (360) /1000rpm, zodat de hoek verandering onder 0.36 niet kan worden gedetecteerd, de regelresolutie van het systeem is 0.36.Wanneer de programmeringsresolutie gelijk is aan de controleresolutie, is de systeemresolutie de hoogste, beide worden de systeemresolutie genoemd.

Twee.Nauwkeurigheid, de uiteindelijke nauwkeurigheid van de manipulator hangt voornamelijk af van mechanische fout, controle Algoritme en systeemresolutie.De mechanische fout komt voornamelijk voort uit de transmissiefout, de gezamenlijke klaring en de flexibiliteit van de koppeling.Transmissie fout wordt veroorzaakt door tandwiel fout, pitch fout, gewrichtsverklaring wordt veroorzaakt door het dragen klaring, harmonische tand klaring, etc. @info:whatsthis

Drie.nauwkeurigheid van de positie, herhaalbaarheid van de positie zijn statistische gegevens over nauwkeurigheid.Elke manipulator, zelfs in dezelfde omgeving, dezelfde omstandigheden, dezelfde actie, hetzelfde commando, elke actie kan niet exact dezelfde positie zijn, er zal een zekere fout zijn.Maar de fout van de manipulator kan worden gecontroleerd binnen een bepaald bereik.Bij het testen van de nauwkeurigheid van de positie van de manipulator, hoe vaker de test herhaald wordt, hoe nauwkeuriger de positieherhaalbaarheid is.Omdat de nauwkeurigheid van de positie niet wordt beïnvloed door de belasting verandering.Daarom wordt de nauwkeurigheid van de positie herhaling meestal gebruikt als een belangrijke indicator van het niveau van de manipulator in het onderwijs /reproductiemodus.